2.3 非同步采样方法
    同步采样方法是在开关管开始工作时进行电压、电流采样，因为开关管动作会引起电压、电流尖峰，采样的数值就有很大偏差，造成系统不稳定，因此，采用非同步采样方法控制精度更高。如图3所示，本装置的PWM开关频率为20kHz，通过在周期中断程序中延时5μs，就可以避免开关管动作对采样值产生影响，实现非同步采样。

2.4带滞环的PI调节器
    DC／DC变换器的动态和稳态调节目标不同。动态时要求系统响应快，超调量小，此时要求调节器能有效控制系统振荡，快速进入稳定状态。稳态时要求系统稳定性好，稳定范围宽。针对这两种状态，对蓄电池充放电的PI调节实行滞环调节。
   
式中：f[e(k)]为PI调节函数。
 
    当输出误差e(k)的绝对值比较小时，采用滞环两点控制；当e(k)在滞环外时(误差的绝对值较大时)采用PI调节。这样就可以既快速又平稳地调节蓄电池充放电了。

3 软件设计
    采用DSP的通用定时器T1、T2分别产生PWM，、PWM2输出，控制S1、S2的开通和关断，选择连续增计数模式，产生PWM步骤如下：
    1)根据载波周期设置TxPR；
    2)设置TxCON寄存器以确定计数模式和时钟源，并启动PWM输出操作；
    3)将对应于PWM脉冲的在线计算宽度(占空比)的值加载到TxCMPR寄存器中。

    控制主程序通过比较电路两端电压Uba和Uda大小来判断蓄电池的工作方式。图4是蓄电池充电程序流程图，通过比较蓄电池电压的大小来选择充电模式。每种充电模式都包含一个滞环PI调节。图5是蓄电池放电程序流程图。图6是系统中断程序流程图，当处于蓄电池充电模式时x=1，程序返回重新比较蓄电池电压，判断充电方式，处于放电模式时x=2，程序返回重新进行PI调节。